焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業機器人。焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。下面松樂智能裝備分享一下焊接機器人編程步驟與技巧。

焊接機器人工作視頻

焊接機器人編程步驟

自動焊接機器人多數是示教再現的工作方式，編程在示教器中進行，可以根據焊件規格的不同設置不同的行走軌跡、焊槍位姿以及各焊接參數，具體操作如下：

1、開機。操作人員打開控制柜上的電源開關在“ON”狀態，將運作模式調到“TEACH”→“示教模式下”。

2、焊接程序編輯。進入程序編輯狀態：先在主菜單上建立一個新的程序，顯示新建程序畫面后按［選擇］鍵，編輯機器人要走的軌跡；把焊接機器人移動到離安全位置，周邊環境便于作業的位置，輸入程序。

3、操作人員握住安全電源開關，接通伺服電源機器人進入可動作狀態；用軸操作鍵將機器人移動到開始位置，按［插補方式］鍵，把插補方式定為關節插補，輸入緩沖顯示行中顯示關節插補命令。

4、根據不同的工件設置焊接參數。焊接參數主要包括焊接速度、焊接電流及電壓、送絲速度等，焊接參數的設置不是一步完成的，需要根據施焊質量進行細微調整。

焊接機器人的編程技巧

1.選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

2.焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。

3.優化焊接參數，為了獲得更佳的焊接參數，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。

4.采用合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時，要不斷調整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結積累經驗。

5.及時插入清槍程序，編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確?？煽恳?、減少焊接飛濺。

6.編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調整焊接參數及焊槍姿態等，才會形成一個好程序。